機器人拖鏈疲勞測試的標準是如何制定的

     機器人拖鏈疲勞測試標準的制定需要綜合考慮多種因素，以下是其制定的一般過程和相關要點：

     參考相關國際和國內(nèi)標準：國際上有一些被廣泛認可的標準，如德國 TUV 萊茵公司的 TUV2PfG2577 標準，目前已改版至 2PfG2577/07??19，它規(guī)定了機器人線纜 8 個機械耐疲勞試驗項目，很多機器人線纜企業(yè)都引用該標準。國內(nèi)的中國機器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟發(fā)布的 CRIA0003.1-2016《工業(yè)機器人專用電纜》等標準，也為機器人拖鏈疲勞測試提供了參考框架。

考慮實際應用工況：機器人拖鏈在實際使用中會面臨不同的工作環(huán)境和運動狀態(tài)，制定標準時需要模擬這些真實工況。例如，根據(jù)機器人拖鏈的實際彎曲半徑、行程長度、運動速率等參數(shù)來設定測試條件。上海機器人產(chǎn)業(yè)技術研究院的機器人線纜彎曲測試以 S-N 曲線為基礎，根據(jù)線纜實際工作的工況，設定不同的彎曲角度、彎曲半徑、掛載大小等條件參數(shù)，開展機器人線纜彎曲壽命測試。



     確定測試方法和指標：明確具體的測試方法，如采用專用的循環(huán)彎曲試驗機，將拖鏈或拖鏈電纜安裝于模擬拖鏈系統(tǒng)中，進行連續(xù)循環(huán)試驗來模擬實際使用情況。同時，確定評估指標，如規(guī)定線纜經(jīng)拖鏈試驗 500 萬 - 2000 萬次后，試樣護套及絕緣線芯表面無目力可見的裂紋，每根線芯及金屬屏蔽層保持導通，線芯經(jīng)耐壓試驗不擊穿，導體直流電阻變化率在一定范圍（如 10%-25%）等。

      行業(yè)協(xié)作與專家意見：標準的制定通常需要行業(yè)內(nèi)的企業(yè)、科研機構、測試實驗室等多方參與協(xié)作。各方憑借自己的經(jīng)驗和技術，共同商討并確定合理的測試標準。例如，中國機器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟標準 CRIA0003.2-2016《工業(yè)機器人專用電纜 第 2 部分：試驗方法》就是行業(yè)內(nèi)共同制定的成果。此外，還會征求相關領域專家的意見，確保標準的科學性和合理性。

考慮材料特性和產(chǎn)品類型：不同材料制成的機器人拖鏈，其疲勞性能不同，制定標準時要考慮材料的力學性能、耐老化性能等。同時，對于不同類型的機器人，如工業(yè)機器人、醫(yī)用康復機器人等，其拖鏈的使用要求和環(huán)境可能存在差異，也需要制定針對性的測試標準。如 T/CAMDI 123.5-2023《醫(yī)用康復機器人 第 5 部分：拖鏈電纜老化測試方法》就專門針對醫(yī)用康復機器人拖鏈電纜的老化測試進行了規(guī)定。